실내악은 흔히 실내에서 연주하는 음악으로 생각하기 쉽지만, 그 정의는 시대의 흐름에 따라 여러 가지로 설명될 수 있다.

실내악은 16세기, 17세기의 이탈리아 음악에서 그 유래를 찾아볼 수 있다. 실내 음악(musica da camera)이란 교회와 극장 이외에서 연주하는 음악을 뜻하는 것이었고, 그것은 당시 귀족들의 집이나 그들의 살롱을 중심으로 발달했다.

체임버(chamber)란 물론 실내를 의미하는 것으로서, 왕후, 귀족의 저택 안을 가리킨 말이다.

1600년 ~ 1750년의 음악인 실내악 시대를 바로크 음악 시대라고 부른다. 중세의 ☞ 대위법인 방법과 근대의 화성적인 원칙이 결합된 양식이며, 전형미에 사로잡히지 않고 형식과 균형을 깨뜨리면서 강력한 표현을 중요시하는 양식의 음악이다.
이처럼 그 시대에 성행했던 음악 중, 작은 방에서 소수 인원으로 조직된 중주(重奏)가 성행하게 되었던 것이다. 여기에는 원래 성악곡도 포함되어 있었지만, 순 기악곡 본위로 변모했으며, 최근의 경향으로는 독창이나 낭독과 같은 것도 첨가할 수 있게 되었다.
또한 음악의 내용이 매우 진지하며 음악적으로도 충실을 지향하고 있다.

그러나 그와 같은 경우에도 어디까지나 그 주체성은 기악에 있는 것이다.
그 멤버를 보면 2명에서 10명 이내의 연주자들로 구성되며, 작품에 따라 그 이름도 다르게 쓰인다.

'중주'라는 말은 '합주'라는 의미와는 판이하다. 합주는 한 성부에 몇 사람이 같은 것을 연주할 수도 있지만, 실내악의 중주에서는 한성부에는 한 개의 악기만이 연주된다. 때문에 실내악의 멤버가 되기 위해서는 기술적으로 그 기량이 우수해야 그 특성을 제대로 발휘할 수 있다.
즉 실내악은 진정한 의미에서 전문 음악가들이 하는 연주를 말하는 것이다.

이탈리아의 마리니와 영국의 버드, 그리고 이탈리아의 사카를라티 등은 대표적인 실내악곡의 작곡자인데, 하이든은 여기에 하나의 훌륭한 형식을 확립시켰다.

오늘날 보통 실내악으로 연주되는 것들은 바로크 후기의 소나타이다. 따라서 실내악의 본격적인 출발은 소나타 형식과 근대적인 소나타가 성립된 이후로 간주할 수 있디,

18세기 말 이후의 실내악은 오케스트라를 위한 소나타라고 할 만큼 교향곡과 병행한, 작은 ☞ 앙상블을 위한 소나타였다. 이것은 모든 전통적인 소나타 교향곡처럼 4악장제를 사용하였으며, 하이든과 베토벤 시대에 걸쳐 음악성이 높은 작품들을 창작해 냈다.

실내악에는 현악기만으로 된 것, 관악기와 현악기를 합친 것, 그리고 피아노와 관악기로 편성된 것 등 여러 가지 종류가 있으며, 연주자의 수에 따라 2중주, 3중주, 4중주 등으로 구분하여 부르기도 한다.